Simulador libre del IROH

¿Qué es setup()?

void setup() {
  inicializarMovimiento();
}

setup() significa «preparación». Lo que escribas dentro se ejecuta una sola vez, al empezar. Es opcional.

¿Qué es loop()?

void loop() {
  avanzar(40);
}

loop() significa «repetir». Lo que escribas dentro se ejecuta una y otra vez mientras el programa corre. Es obligatoria.

¿Qué significa inicializar?

inicializarMovimiento();
inicializarSensores();
inicializarGolpe();

Como en el robot real, cada parte se activa una vez antes de usarla: el movimiento (ruedas), los sensores (línea, sonar e infrarrojos) y el golpe (garra). Se hace dentro de setup().

Prueba: cuando tu programa lea un sensor, añade inicializarSensores(); en setup().

Para qué sirven ; y { }

avanzar(40);
if (lineaCentral()) {
  detenerse();
}

El punto y coma ; marca el final de una instrucción. Las llaves { } agrupan las instrucciones de un bloque: el cuerpo de setup(), de loop() o de un if.

Las líneas que empiezan con // son comentarios: IROH las ignora.

Lee los mensajes del simulador

Debajo del editor aparecen mensajes: ✔ todo bien, ⚠ aviso (el programa sigue, pero algo no funcionará) y ✖ error (el programa se detiene y te dice en qué línea está el problema).

Si falta inicializar una parte, verás un aviso ⚠ que te dice cuál.

Avanzar

avanzar(50);

IROH avanza con sus dos ruedas. El número indica la velocidad: 0 es quieto y 100 es la máxima.

Prueba: cambia el 50 por 30. ¿Qué notas?

Avanzar en curva

avanzar(20, 60);

Con dos números, el primero es la rueda izquierda y el segundo la derecha. IROH curva hacia el lado de la rueda más lenta.

Prueba: intercambia el 20 y el 60. ¿Hacia dónde gira ahora?

Retroceder

retroceder(40);

IROH va hacia atrás. Igual que avanzar(), acepta un número o dos: retroceder(izquierda, derecha).

Girar a la derecha

girarDerecha(40);

IROH gira sobre sí mismo hacia la derecha: una rueda avanza y la otra retrocede.

Girar a la izquierda

girarIzquierda(40);

Lo mismo, hacia la izquierda.

Detenerse

detenerse();

Pone las dos ruedas en 0. IROH frena de forma gradual, no de golpe.

Esperar

avanzar(40);
pausa(1000);
detenerse();

pausa(1000); hace que el programa espere 1000 milisegundos (1 segundo). Mientras espera, las ruedas siguen con la última orden: aquí IROH avanza un segundo y luego se detiene.

Prueba: ¿cuánto avanza con pausa(2000);?

Terminar el programa

finPrograma();

Detiene a IROH y termina el programa: ya no se repite loop().

¿Hay línea debajo?

if (lineaCentral()) {
  avanzar(30);
}

lineaIzquierda(), lineaCentral() y lineaDerecha() responden 1 si el sensor ve negro y 0 si no. Como 1 significa «verdadero», se usan directamente dentro de un if.

Prueba: haz que IROH se detenga cuando el sensor central deje de ver la línea.

Medir cuánto negro ve

int valor = leerLineaNormalizada(1);

Devuelve un número de 0 (blanco) a 1000 (negro). El número entre paréntesis elige el sensor: 0 izquierdo, 1 central y 2 derecho.

Lectura sin ajustar

int bruto = leerSensorLineaCentral();

Valor directo del sensor, de 0 a 1023. También existen leerSensorLineaIzquierdo() y leerSensorLineaDerecho(). Sirven para calibrar; para decidir suele ser más cómodo usar las funciones anteriores.

El umbral de la línea

int umbral = leerUmbralLinea();

Es el valor (de 0 a 1000) desde el cual un sensor considera que ve línea. Empieza en 500 y puedes cambiarlo con el botón Calibración.

Medir la distancia con el sonar

int distancia = leerDistanciaSonar();

Devuelve la distancia en centímetros hasta la caja más cercana en la dirección en que mira la cabeza (justo delante, si no la giras con moverServoYaw()). Si no hay ninguna al alcance, devuelve 200.

Prueba: con Editar escenario acerca una caja y observa cómo cambia el valor en «Sonar».

Sensores infrarrojos

if (leerSensorObstaculoIzquierdo()) {
  detenerse();
}

leerSensorObstaculoIzquierdo() y leerSensorObstaculoDerecho() devuelven 1 si el sensor está activo y 0 si está libre. En el simulador no detectan las cajas por sí solos: los activas tú con los botones IR izquierdo e IR derecho de la franja «Entradas».

Leer el botón

int presionado = leerBoton();

Devuelve 1 si el Pulsador está presionado y 0 si está libre. Lo cambias con el botón Pulsador de la franja «Entradas».

Esperar el botón

botonInicio();

El programa se queda aquí hasta que el Pulsador esté presionado. Úsalo al final de setup() para que IROH espere tu señal antes de empezar.

Prueba: ejecuta tu programa con botonInicio(); y pulsa Pulsador.

Preparar la pantalla

inicializarPantalla();

Prepara la LCD, como en el robot real. En el simulador funciona aunque la olvides, pero conviene incluirla en setup().

Escribir en la pantalla

escribirPantalla(0, 0, "Hola");

Los tres valores son: columna, fila y lo que quieres mostrar. El texto va entre comillas dobles; también puedes pasar un número o una variable.

Prueba: escribe en la columna 5 de la fila 1.

Borrar la pantalla

borrarPantalla();

Deja las dos filas vacías. Úsala antes de escribir números que cambian, para que no queden dígitos de la lectura anterior.

Apagar y prender la pantalla

apagarPantalla();
prenderPantalla();

El simulador las reconoce, pero todavía no cambian nada en la LCD: mostrará un aviso ⚠.

Activar la garra

inicializarGolpe();

Activa la garra y la lleva al centro. Va en setup(), antes de moverla.

Mover la garra

moverServoGolpe(1);

El número elige la posición: -1 izquierda, 0 centro y 1 derecha. Con cualquier otro número aparece un aviso ⚠ y la garra no se mueve.

La garra tarda un momento en girar: usa pausa() entre movimientos. Solo mueve una caja si la toca; no la empuja a distancia.

Prueba: mueve la garra a -1 y luego de vuelta a 0.

La cabeza de IROH

inicializarCabeza();
moverServoYaw(30);
moverServoPitch(30);
apagarCabeza();

La cabeza tiene dos servomotores: moverServoYaw() la gira a los lados y moverServoPitch() la inclina. moverServoYaw(grados) funciona en el simulador: 0 es derecha, 90 es frente y 180 es izquierda, y acepta cualquier ángulo intermedio. El giro es progresivo, no instantáneo: espera con pausa() antes de leer el sonar. Llama a inicializarCabeza() en setup() antes de moverla. leerDistanciaSonar() mide hacia donde apunta la cabeza en ese momento. moverServoPitch() y apagarCabeza() se reconocen, pero el simulador no los modela: no tienen efecto y muestran un aviso ⚠. La velocidad y el alcance de la cabeza son valores virtuales del simulador, todavía sin medir en el robot real.

Variables: guardar un dato

int velocidad = 40;
avanzar(velocidad);
velocidad += 10;

Una variable es una cajita con nombre que guarda un número. int guarda números enteros. velocidad += 10; le suma 10.

Prueba: cambia el 40 y mira cómo cambia todo lo que usa velocidad.

Condiciones: decidir

if (leerDistanciaSonar() < 20) {
  detenerse();
} else {
  avanzar(30);
}

if significa «si»: el bloque se ejecuta solo cuando la condición se cumple. else es «si no». Para más opciones usa else if.

Se comparan valores con == (igual), != (distinto), <, >, <= y >=.

Combinar condiciones

if (lineaCentral() &&
    !lineaDerecha()) {
  avanzar(30);
}

&& significa «y», || significa «o» y ! significa «no». Aquí IROH avanza si el centro ve línea y la derecha no.

Repeticiones: hacer algo varias veces

while (leerDistanciaSonar() > 20) {
  avanzar(30);
}
detenerse();

loop() ya se repite sola. while repite su bloque mientras la condición sea verdadera; cuando deja de serlo, el programa continúa con lo que sigue.

Este lenguaje no tiene for: usa while.

Funciones: ponerle nombre a un grupo de pasos

void recorrerUnSegundo(int velocidad) {
  avanzar(velocidad);
  pausa(1000);
  detenerse();
}

Una función agrupa instrucciones bajo un nombre. Se escribe fuera de setup() y loop(), y después se usa como cualquier otra instrucción: recorrerUnSegundo(50);

Funciones que devuelven un resultado

int velocidadSegura(int distancia) {
  if (distancia < 20) {
    return 0;
  }
  return 40;
}

return entrega un valor a quien llamó a la función. Úsala así: avanzar(velocidadSegura(leerDistanciaSonar()));